Os animais devem ter surgido na era pré-Cambriana, há cerca
de 700 milhões de anos, provavelmente derivados dos mesmos ancestrais protistas
flagelados heterótrofos que deram origem aos fungos. Os registros fósseis
mostram que os animais se diversificaram muito rapidamente, de modo que no
início do Cambriano, entre 545 e 525 milhões de anos atrás, já existiam todos
os grupos animais que conhecemos até hoje, além de muitos outros que foram
extintos. Esse evento de diversificação do reino animal é conhecido como “explosão
do Cambriano”.
Em decorrência dessa rápida diversificação, do fato de nem
todos os grupos animais se fossilizarem, e dos fossilizados, nem todos terem
sido encontrados, a construção da filogenia dos animais baseada apenas em
evidências fósseis, se torna uma tarefa muito difícil. Dessa forma, para se
construir a árvore filogenética dos animais, e propor hipóteses sobre as suas relações evolutivas, além das evidências
fósseis, os zoólogos utilizam dados moleculares e dados sobre a anatomia e embriologia
comparadas.
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